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崗位職責(zé)：
1. 核心SLAM算法研發(fā)： 負(fù)責(zé)爬行器在復(fù)雜封閉空間（管道、廢墟、地下） 下的激光/視覺(jué)SLAM定位與建圖 ，解決履帶運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的劇烈震動(dòng)與打滑問(wèn)題。
2. 全自主作業(yè)邏輯實(shí)現(xiàn)： 研發(fā)類似掃地機(jī)器人的“自主進(jìn)入-邊界探索-全覆蓋掃描-自主返航”功能 ，實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的自主導(dǎo)航與避障。
3. 多傳感器融合： 基于ESKF/UKF實(shí)現(xiàn) LiDAR + IMU + 視覺(jué) 的緊耦合融合 ，保障在里程計(jì)不可靠及幾何特征退化（長(zhǎng)直通道）場(chǎng)景下的魯棒性。
4. 環(huán)境建模與重構(gòu)： 負(fù)責(zé)高精度點(diǎn)云地圖的后處理 ，生成可用于可視化的稠密地圖（Mesh/OctoMap）及紋理貼圖。
5. 工程落地與優(yōu)化： 將算法移植至嵌入式平臺(tái)（如Jetson/香橙派），針對(duì)有限算力進(jìn)行C++代碼性能優(yōu)化。
任職要求:
1. 理論基礎(chǔ)與SLAM框架：
具有扎實(shí)的數(shù)理基礎(chǔ)（線性代數(shù)、概率論、非線性優(yōu)化、李群李代數(shù)）。
深入掌握激光/視覺(jué)SLAM基礎(chǔ)理論 ，精通主流3D SLAM框架（如 LIO-SAM, FAST-LIO2,
VINS-Fusion, Cartographer），并有針對(duì)劇烈運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景（Motion Distortion）進(jìn)行算法魔改或優(yōu)化的經(jīng)驗(yàn)。
2. 傳感器融合與點(diǎn)云處理：
【關(guān)鍵技能】 精通 IMU 的數(shù)據(jù)處理（預(yù)積分、去噪），熟練使用ESKF/UKF進(jìn)行多傳感器狀態(tài)估計(jì) ，能解決爬行器履帶打滑導(dǎo)致的里程計(jì)漂移難題。
精通點(diǎn)云處理算法（去噪、分割、配準(zhǔn)），熟練使用 PCL, Eigen, Ceres/G2O/GTSAM 等優(yōu)化庫(kù)與數(shù)學(xué)庫(kù)。
3. 導(dǎo)航與規(guī)劃能力：
熟悉 ROS/ROS2 Navigation 導(dǎo)航棧。
掌握全局路徑規(guī)劃及局部避障算法 ，具備自主邊界探索或全覆蓋路徑規(guī)劃開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先。
4. 編程與工程能力：
熟練掌握 C++與 Python ，具備優(yōu)秀的各種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與算法實(shí)現(xiàn)能力。
熟悉 Linux (Ubuntu) 環(huán)境及 ROS/ROS2 通信機(jī)制 ，具備在 Jetson Xavier/Orin 等嵌入式平臺(tái)進(jìn)行算法部署與實(shí)時(shí)性優(yōu)化的經(jīng)驗(yàn)。