崗位職責：
1.柔順控制框架設計： 設計并部署笛卡爾空間 阻抗控制（Impedance Control） 或?qū)Ъ{控制框架，根據(jù)接觸力反饋實時調(diào)整機械臂剛度，實現(xiàn)安全的“力位混合”作業(yè)。
2.動力學辨識與MPC： 負責上肢高精度動力學參數(shù)（重力、摩擦力、慣量矩陣）的辨識；利用 模型預測控制（MPC） 預測系統(tǒng)狀態(tài)并補償非線性誤差，消除執(zhí)行滯后。
3.碰撞檢測與安全機制： 構(gòu)建基于本體感覺（Proprioception）的外部力矩觀測器，實現(xiàn)無需視覺介入的碰撞檢測與瞬間停機，保障人機共存安全。
4.實時系統(tǒng)部署： 在實時系統(tǒng)下進行高頻控制算法的開發(fā)、部署與性能調(diào)優(yōu)。
任職要求：
1.控制理論、機電工程、自動化、應用數(shù)學等相關專業(yè)碩士及以上學歷。
2.精通 C/C++ 編程，具備扎實的數(shù)學功底（凸優(yōu)化、線性代數(shù)、多體動力學），能夠獨立進行公式推導并將理論轉(zhuǎn)化為高效代碼。
3.精通阻抗控制（Impedance Control）或?qū)Ъ{控制算法，具備“力位混合控制”開發(fā)經(jīng)驗，能夠解決非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的復雜接觸、碰撞檢測及人機交互安全問題。
4.深入理解剛體動力學（RBD），熟練掌握全身控制（WBC）框架中的任務優(yōu)先級處理，或熟悉模型預測控制（MPC）原理及常用求解器（如 OSQP, Acados）。
5.熟悉 EtherCAT / CAN 總線通訊及電機驅(qū)動原理，具備在物理樣機上調(diào)試高頻控制算法的經(jīng)驗，能夠獨立排查系統(tǒng)震蕩與失穩(wěn)問題。