崗位職責(zé)：
1.混合規(guī)劃架構(gòu)開發(fā)： 基于 MoveIt / MoveIt2 框架，引入采樣與優(yōu)化相結(jié)合的混合規(guī)劃算法，負(fù)責(zé)高維空間中的機(jī)械臂軌跡生成與平滑處理。
2.動態(tài)感知與避障： 利用深度相機(jī)（RGB-D）數(shù)據(jù)構(gòu)建實(shí)時體素地圖（Voxel Map）或歐幾里得距離場（ESDF），實(shí)現(xiàn)對動態(tài)障礙物（如人手）的實(shí)時檢測與平滑規(guī)避。
3.視覺伺服閉環(huán)： 開發(fā)基于 IBVS/PBVS 的末端閉環(huán)控制算法，解決目標(biāo)位置動態(tài)偏移問題，實(shí)現(xiàn)毫米級精度的“手眼”自動對齊。
4.運(yùn)動學(xué)解算與優(yōu)化： 負(fù)責(zé)高自由度（7-DOF及以上）機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)（IK）解算，優(yōu)化可操作度，確保動作連續(xù)、無奇異點(diǎn)。
任職要求：
1.機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、自動化、等相關(guān)專業(yè)碩士及以上學(xué)歷。
2.精通 C++ 和 Python 混合編程，熟練掌握 ROS / ROS2 通信機(jī)制、TF 坐標(biāo)變換及常用組件。
3.深入理解 OMPL 庫，精通 RRT*、PRM、CHOMP/STOMP 等規(guī)劃算法，有 MoveIt Task Constructor (MTC) 使用經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先。
4.熟悉 PCL 點(diǎn)云庫或 Octomap，具備處理 3D 視覺數(shù)據(jù)并將其應(yīng)用于運(yùn)動規(guī)劃的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。
5.具備扎實(shí)的線性代數(shù)與空間解析幾何基礎(chǔ)，熟悉冗余機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)建模與奇異回避策略。